美国于1997年由国防高级研究计划计划署(Defense Advanced Research Project Agency,DARPA)定义的微型飞行器(Micro Air Vehicles, MAV)是翼展小于15cm,重量10~100克,续航时间20~60min,飞行速度介于10~20m/s,雷诺数在106以下的飞行器。MAV依产生升力与推力的方式可分为三种类型:固定翼(fixed-wing)、旋转翼(rotating-wing)及扑翼(flapping-wing)。固定翼飞行器在构造上与常见的大型飞机相同,需要有一个具有推力的动力系统来产生速度而使机翼产生升力;旋转翼型飞行器在构造上与常见的直升机相同,因此又称微型直升飞机(Micro Helicopter),主要是利用螺旋桨与空气快速周期运动而产生升力与推力;扑翼微型飞行器在构造上是模拟自然界类或者昆虫类拍翼飞行的机构,如同鸟类或昆虫类利用拍翅同时产生升力与推力。